平面特征的多站地面激光雷达点云配准Plane-based registration of terrestrial LiDAR point clouds acquired by multiple scans
武鹏
摘要(Abstract)：
为了进一步研究建筑物密集区域多站地面激光雷达(LiDAR)点云数据的配准问题,该文提出一种基于平面特征的地面LiDAR数据配准方法:对点云数据进行分割获取平面信息;人工选择典型的平面,对相应的点云数据进行平面拟合,得到相应法向量;利用罗德里格矩阵的性质,建立三维激光扫描数据配准模型。实验结果表明,该方法的配准精度较高、计算速度快,可以取得较好的点云配准效果。
关键词(KeyWords)： 地面激光雷达;点云;平面;配准
基金项目(Foundation):
作者(Author): 武鹏
DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2016.09.021
参考文献(References)：
- [1]CHIDUNICHEV A G,VELIZHEV A B.Automatic matching of terrestrial scan data using orientation histograms[C]//The International Archives of the Photogrammetry,Remote Sensing and Spatial Information Sciences.Beijing,2008:601-603.
- [2]BESL P J,MCKAY N D.A method for registration of3Dshapes[J].IEEE transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence,1992,14(2):239-256.
- [3]TAKASHI M.NAOKAZU Y.A robust method for registration and segmentation of multiple range images[J].Computer Vision and Image Understanding,1995,61(3):295-307.
- [4]CHEN Chusong,HUNG Yiping,CHENG Jenbo.RANSAC-based DARCES:a fast automatic method for registration of partially-overlapping range images[J].IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence,1999,21(11):1229-1234.
- [5]张鸿宾,唐积尧.多视点距离图像的对准算法[J].自动化学报,2001,27(1):39-46.
- [6]DOLD C.Extended Gaussian Images for the Registration of Terrestrial Scan Data[C]//ISPRS WG III/3,III/4,V/3 Worksho P“Laser scanning 2005”,Enschede,the Netherlands:2005:180-185.
- [7]VANDEN W J VAN GOOL,L,KOCH R,et al.Invariant-based registration of surface patches[C]//Computer Vision.The Proceedings of the Seventh IEEE International Conference.Kerkyra,Greece,1999:301-306.
- [8]吴敏,周来水,王占东,等.测量点云数据的多视拼合技术研究[J].南京航空航天大学学报,2003(5):552-557.
- [9]杨伟,刘春,刘大杰.激光扫描数据三维坐标转换的精度分析[J].工程勘察,2004(3):61-63.
- [10]郑德华,岳东杰,岳建平.基于几何特征约束的建筑物点云配准算法[J].测绘学报,2008,37(4):464-468.
- [11]蔡润彬,潘国荣.三维激光扫描多视点云拼接新方法[J].同济大学学报,2006,34(7):913-918.
- [12]姚吉利,韩保民,杨元喜.罗德里格矩阵在三维坐标转换严密解算中的应用[J].武汉大学学报:信息科学版,2006,31(12):1094-1096.
- [13]官云兰,程效军,旋贵刚.一种稳健的点云数据平面拟合方法[J].同济大学学报:自然科学版,2008,36(7):982-984.