测绘科学

2020, v.45;No.267(09) 25-30+36

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改进的容积卡尔曼滤波的组合导航定位算法
Improved integrated navigation and positioning algorithm based on cubature Kalman filter

李晓明;赵长胜;谭兴龙;

摘要(Abstract):

针对常规的容积卡尔曼滤波在进行卫星/惯导组合导航数据融合处理时滤波精度有限及其稳定性不高的问题,该文提出一种改进的渐消自适应平方根容积卡尔曼滤波算法,通过QR分解传递协方差阵平方根因子,避免矩阵负定的同时减少计算量,提高滤波数值精度,并通过构造渐消因子调整观测噪声协方差矩阵,达到减弱观测异常的目的。车载实测数据验证表明,改进算法不仅提高了组合导航解的精度,还可有效抑制观测异常对导航精度的影响,提高系统的抗差性和稳定性。

关键词(KeyWords): 组合导航;QR分解;渐消因子;抗差性

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 江苏省自然科学基金项目(BK20150236);; 江苏省研究生创新项目(KYCX17_1571)

作者(Author): 李晓明;赵长胜;谭兴龙;

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DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2020.09.005

参考文献(References):

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