地铁隧道三维激光扫描数据配准方法Research on registration method of subway tunnel 3D laser scanner data
谢秋平,于海洋,余鹏磊,卢小平,李珵
摘要(Abstract)：
针对传统的迭代最近点算法(ICP)用于多测站点云数据配准时计算效率低的问题,该文提出了一种基于特征点的ICP改进算法,该方法利用相邻两测站数据进行配准的实现。首先采用体素化格网方法对两点云数据集进行精简处理,并计算精简处理后每一点的法向量;然后利用kd-tree最近邻查询搜索特征点之间的对应关系;并通过估计出的最优变换矩阵更新至全局变换,以提高配准精度。实验结果表明,改进的ICP算法在地铁隧道点云数据配准中的效率高于其他的配准方法,为隧道变形监测工作的进行提供保证。
关键词(KeyWords)： 地铁隧道;点云配准;迭代最近点算法;正态分布变换算法;kd-tree最近邻查询
基金项目(Foundation): 国家自然科学基金资助项目(U1304402);; 卫星测绘技术与应用国家测绘地理信息局重点实验室资助项目(KLAMTA-201405);; 河南省高校科技创新团队支持计划资助项目(14IRTSTHNO26)
作者(Author): 谢秋平,于海洋,余鹏磊,卢小平,李珵
DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2015.06.0020
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