测绘科学

2020, v.45;No.264(06) 62-66+79

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Xtion/IMU组合的机器人室内定位方法
Robot indoor positioning method based on Xtion/IMU combination

高明镜;郭杭;

摘要(Abstract):

针对机器人在室内、深海或者高楼林立的大都市导航定位存在的问题,该文展开了基于Xtion传感器与惯性测量单元(IMU)松组合的移动机器人室内定位算法的研究,采用了组合导航及自适应渐消扩展卡尔曼滤波算法等创新性方法,解决了机器人室内定位精度不高的问题。通过对机器人室内组合导航轨迹的实验验证,该文的组合导航方法能够提高机器人移动轨迹的精度,更接近于真实轨迹,满足了移动机器人室内导航定位的需求。

关键词(KeyWords): 机器人;传感器;室内定位;松组合

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(41764002);; 国家重点研发计划项目(2016YFB0502002)

作者(Author): 高明镜;郭杭;

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DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2020.06.009

参考文献(References):

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