测绘科学

2019, v.44;No.251(05) 126-131

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3D SLAM的室内背包移动测量系统研究
Research of indoor backpacked mobile mapping system based on 3D SLAM

宋凯;钟若飞;杜黎明;吴琼;郭姣;

摘要(Abstract):

针对室内移动测图中GPS信号缺失,导致无法获取精确定位坐标与导航的问题,该文研发了一套室内背包式移动测量系统,该系统能够利用三维激光定位与测图的方法实现快速同步定位及地图创建和室内三维激光点云获取,可以应用在室内或地下的环境中进行数据采集,在不损失作业效率的前提下获取系统作业轨迹、高精度点云等多种数据结果。为了对系统的精度进行验证,使用该系统在实验室大楼走廊中进行实验获取室内三维激光点云,并将实验结果与采用常规测量手段得到的结果进行对比分析。实验表明,此系统的相对精度和绝对精度分别能够达到0.048和0.047m,在室内三维信息获取过程中相比较于传统作业方式显著提高了作业效率和数据质量,能够满足室内建模与测图要求。

关键词(KeyWords): 3D SLAM;室内定位;激光点云;移动测量;背包

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 科技创新服务能力建设-基本科研业务费(科研类)项目(025185305000/191)

作者(Author): 宋凯;钟若飞;杜黎明;吴琼;郭姣;

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DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2019.05.019

参考文献(References):

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