GPS/GALLIEO导航系统的抗差EKF模型研究Study on GNSS navigation model based on EKF
王坚,许长辉,高井祥
摘要(Abstract)：
首先给出扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通过分析粗差在EKF模型中传递特性,给出新的抗差EKF模型。模型根据多余观测分量及预测残差统计,构造抗差等价增益矩阵,通过迭带给出GNSS抗差导航解。为提高模型在动态导航应用中的效率,文章结合统计模型,仅对存在粗差的观测历元进行抗差估计,进一步提高模型实时运行效率。并模拟GPS/Galileo多卫星导航星座及接收机平台的动态轨迹。采用加速度导航方程验证本文模型,并对不同模型运行的时间进行比较。结果表明在粗差存在的情况下,本文模型仍能正确导航,并且改进后的模型能明显提高实时导航的效率。
关键词(KeyWords)： GNSS;导航;扩展卡尔曼滤波
基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(40904004);; 教育部博士点基金(新教师)(200802901516);; 教育部留学回国人员科研启动基金资助项目;; 江苏省测绘科研项目(JSCHKY200806)
作者(Author): 王坚,许长辉,高井祥
参考文献(References)：
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