基于Kalman滤波的动力学模型误差估计算法An algorithm based on Kalman filtering for estimating kinematic model errors
高为广,张晓东
摘要(Abstract)：
本文分析介绍了模型误差对滤波解和预报残差影响的表达式。随后,针对GPS/INS松组合导航系统观测信息无冗余的情况,给出了基于Kalman滤波的动力学模型误差估计算法。最后利用一个车载实测数据证明了算法的有效性。
关键词(KeyWords)： GPS/INS松组合导航;模型误差;Kalman滤波
基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(40604003);; “863”项目(2007AA12Z331)
作者(Author): 高为广,张晓东
DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2011.02.013
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