初始对准在车载三维信息采集系统中的应用The application of initial alignment in vehicle–borne 3D-information data acquisition system
胡晓乐,叶泽田,杨文海
摘要(Abstract)：
惯性导航初始对准对于陆基的捷联惯导系统(SINS)的输出精度来说是至关重要的。本文介绍了一种捷联惯导系统的非线性误差模型,然后针对车载激光捷联惯导系统的特点,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)和平淡卡尔曼滤波(UKF)方法,对姿态误差角的估计进行了对比分析。
关键词(KeyWords)： 捷联惯性导航;初始对准;GPS/INS;卡尔曼滤波
基金项目(Foundation): 国家“十一五”863计划地球观测与导航技术领域项目(2006AA12Z324)
作者(Author): 胡晓乐,叶泽田,杨文海
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