测绘科学

2015, v.40;No.205(07) 15-20

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增广扩展卡尔曼滤波的全局拼接方法研究
Global registration method based on augmented extended Kalman filter

陈金磊;康志忠;王保前;

摘要(Abstract):

针对点云拼接中双站数据的拼接必然会产生拼接误差的传递,最终导致整体拼接效果不佳的问题,该文讨论了基于增广扩展卡尔曼滤波的全局拼接,通过构造系统增广模型和系统观测模型,构建转换矩阵来对数据进行全局拼接:应用增广的卡尔曼滤波原理对各站点的位置姿态进行递归地估计,以同名点偏差为依据进行估计和校正,更新位置姿态,实现数据的全局拼接。最后采用上海地铁隧道三维点云数据进行基于增广扩展卡尔曼滤波的全局拼接实验。结果表明,此方法能够提高拼接精度,降低拼接误差。

关键词(KeyWords): 点云拼接;增广卡尔曼滤波;位置姿态;全局拼接

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(41171358)

作者(Author): 陈金磊;康志忠;王保前;

Email:

DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2015.07.003

参考文献(References):

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