测绘科学

2010, v.35;No.165(03) 5-8

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基于欧氏距离测度的激光点云配准
Laser points cloud registration using Euclid distance measure

张梅,文静华,张祖勋,张剑清

摘要(Abstract):

针对激光扫描测量系统得到的多视角点云数据,提出用离散对应特征和迭代最近点(ICP)算法相结合的方法,对点云模型多视配准技术进行了研究。首先给出单位四元数和旋转矩阵的关系以及线性最小二乘法原理;然后利用基于离散对应特征的方法求出刚体变换的一个初值,并用迭代最近点(ICP)算法精确估计刚体变换参数;最后用工件36副真实点云模型的配准结果证明此方法的有效性。

关键词(KeyWords): 多视角点云;单位四元数;线性最小二乘法;迭代最近点(ICP)算法

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金资助项目(40671157);; 贵州省教育厅自然科学基金资助项目(黔教科2007047)

作者(Author): 张梅,文静华,张祖勋,张剑清

DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2010.03.042

参考文献(References):

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